La Prepositurale di Sant’Erasmo Vescovo e Martire, costruita nella seconda metà del XVI secolo per volontà del Marchese di Castel Goffredo Alfonso Gonzaga e con il contributo delle Congregazioni Religiose e della Magnifica Comunità, è opera di Bernardino Facciotto o del figlio Girolamo. È collocata entro le mura e si affaccia su Piazza Mazzini, cuore rinascimentale della città.
La chiesa, a croce latina, è suddivisa in tre navate da colonne monolitiche. All’incrocio tra la navata centrale e il transetto si innalza l’ampia cupola con lanterna. Il tempio ospita una splendida scultura lignea quattrocentesca: il Crocifisso Miracoloso, dal forte pathos, collocato nell’omonima cappella.
La visita comprende anche le due sagrestie, il camerino degli argenti, la sala dei mantici dell’organo e la cantoria.